بهینه سازی مسیر حرکت ربات فضایی - کروی درحضور نقاط تکین توسط شبکه های عصبی

یکی از مهمترین مسائل در زمینه طرحریزی مسیر حرکت،دوری ربات از نقاط تکین است. از آنجایی که این نقاط باعث کاهش فضای کاری میشوند، بنابراین روشی که بتواند بدون حذف این نقاط، مسیری بهینه برای حرکت ربات تولید کند، لازم بنظر میرسد. از سوی دیگر بعلّت مشکلاتی که در حلّ سینماتیک مستقیم رباتهای موازی وجود دارد از شبکههای عصبی برای این مهم استفاده شده است. در این مقاله از دو پارامتر به عنوان معیارهای اصلی در بهینهسازی خط سیر پیوسته ربات استفاده میشود. پارامتر اول، یافتن کوتاهترین مسیر حرکت ربات از میان نقاط تکین و پارامتر دوم، یافتن مسیری با داشتن ماکزیمم مقدار میانگین عدد شرط برای نقاط تشکیل دهنده خط سیر. به دلیل اینکه هر دو پارامتر در طرحریزی خط سیر تولید شده موثّر میباشند، بنابراین تلفیقی از این دو نیز، برای یافتن مسیر بهینه مورد مطالعه قرار گرفته شده است. در انتها، نتایج شبیهسازی حاکی از دقّت بالای الگوریتم بکار رفته میباشد.

کلیدواژه ها:

رباتهای موازی ، طرح ریزی مسیر ، دوری ازنقاط تکین ، عدد وضعیت ، شبکههای عصبی