شناسایی و تحلیل نیرویی یک عملگر از جنس کامپوزیت فلزی پلیمری یونی به روش کاستیگلیانو

کامپوزیت های فلزی پلیمری یونی گروهی از مواد هوشمند هستند که قابلیت به کارگیری به عنوان عملگر و حسگر را دارند. تحلیل نیرویی دقیق و بررسی سرعت و شتاب، پایه اصلی طراحی در صنایع روباتیک است. این موضوع در مورد میکرو رباتها اهمیتی دوچندان پیدا میکند. زیرا تمامی ابزارهای اندازه گیری بنا بر ماهیت مکانیزمی خود دارای مقداری خطا هستند. بنابراین یافتن روشی که بتواند تعداد اندازه گیریهای مورد نیاز جهت تحلیل و طراحی یک میکرو روبات را کاهش دهد، ابزاری مفید و ضروری خواهد بود. در این پژوهش سعی شده است تا با کمک اندازه گیری مقدار تغییر مکان هر نقطه روی عملگر کامپوزیتی فلزی پلیمری یونی و به کمک روش کاستیگلیانو، نیروی تولید شده و همچنین سرعت و شتاب عملگر در آن نقطه بررسی شود. سپس با استفاده از روشهای شناسایی سیستم یک مدل مفید و کاربردی که بتواند ارتباط بین جریان الکتریکی ورودی به عملگر و نیروهای نقاطی دلخواه روی آن را بیان کند، ارائه شده است.

کلیدواژه ها:

کامپوزیت فلزی پلیمری یونی ، عملگر ، شناسایی ، نیرو