موقعیت یابی مشترک دو ربات متحرک به کمک تبادل داده با استفاده فیلتر کالمن

در این مقاله مسئله موقعیت یابی تعاملی در یک سیستم متشکل از دو ربات متحرک که قادر به سنجش یکدیگر با استفاده از حسگر های مختلف هستند مورد بررسی قرار میگیرد . در این سیستم یکی از ربات ها برای بهبود تخمین موقعیت سراسری خود، اطلاعات بدست آمده از حسگر خارجی خود و موقعیت نسبی تخمین زده شده را جمع آوری کرده و این اطلاعات را با ربات دیگر به صورت متمرکز به روز رسانی میکند و به اشتراک میگذارد. برای تخمین موقعیت هر یک رباتها از الگوریتم مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته استفاده میشود .در نهایت الگوریتم مکانیابی تعاملی به گروهی از دو ربات متحرک در یک محیط شناخته شده اعمال میشود که هرکدام از ربات به عنوان نشانه در حال حرکت در نظر گرفته میشود. در این پژوهش از دو ربات متحرک که مجهز به حسگرهای مختلف برای اندازه گیری مانند حسگر فاصله یاب( لیزراسکنر) و همچنین انکودر هستند، استفاده میشود. نرم افزار مورداستفاده در این پژوهش سیستم عامل ربات (راس) میباشد. نتایج نشان میدهند الگوریتم مکان یابی تعاملی عملکرد بهتری نسبت به مکان یابی یک ربات مجزا دارد چرا که در هر لحظه که رباتها در دید هم قرار دارند و امکان پیاده سازی آن در صورتی که نقشه محیط در دسترس نباشد وجود دارد.