بهبود داده های دریافتی از GPS با نرخ بروزرسانی پایین با استفاده از فیلتر کالمن

امروزه اطلاعات دریافتی از 1GPS نقش اساسی در مسائل مربوط به ناوبری همچون اطلاعات سرعت و موقعیت وسایل پرنده ایفا میکنند. از این رو پارامترهایی هم چون دقت بالا، در دسترس بودن و ارزان قیمت بودن نقش مهمی در انتخاب وسایل مختلف ناوبری برای ماموریتهای مختلف دارند. در این مقاله به موضوع بهبود اطلاعات دریافتی از یک GPS با حداقل نرخ به روزرسانی 10 هرتز به کمک فیلتر کالمن پرداخته خواهد شد. این کار به منظور استفاده از GPS های ارزان قیمت جهت دریافت اطلاعات وسیله پرنده نظیر موقعیت، سرعت و به صورت غیر مستقیم وضعیت وسیله پرنده انجام میشود. از این رو AHRS2 در وسیله پرنده خصوصا بی سرنشین به دلیل قیمت زیاد نسبت به GPS حذف میشود. برای رسیدن به این هدف، ابتدا فیلتر کالمن مرتبه سوم جهت تخمین موقعیت، سرعت، شتاب و اختلاف شتاب طراحی شده است؛ سپس با استفاده از روابط ریاضی پارامترهای تخمین زده شده به وضعیت پرنده تبدیل میشود. سپس داده های تخمین زده شده با فیلتر کالمن مرتبه دوم مقایسه میشود. مطابق نمودارها، بهبود در تخمین داده ها و کاهش خطای داده ها نسبت به مقدار واقعی به خوبی مشاهده میشود.

کلیدواژه ها:

فیلتر کالمن مرتبه سه ، داده های GPS ، سیستم اندازه گیری ارزان قیمت