کنترل بهینه ربات های صنعتی مبتنی بر رویتگر با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری
محل انتشار: اولین کنفرانس مکانیک، مهندسی برق و کامپیوتر
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 623
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CMECE01_038
تاریخ نمایه سازی: 11 تیر 1399
چکیده مقاله:
در این مفاله، یک کنترل کننده خطی ساز فیدبک بهینه مبتنی بر رویتگر برای کنترل یک ربات صنعتی طراحی شده است. هدف اصلی این پژوهش، ردیابی مسیر یک ربات صنعتی بدون استفاده از سنسور سرعت همراه با یک انرژی مناسب می باشد. ابتدا یک رویت گر بهره بالا جهت تخمین زاویه ها و سرعت ای زاویه ای مفصل های بازوی ربات ارائه می شود، سپس با استفاده از تخمین متغیر های حالت خطی سازی فیدبک به منظور ردیابی مسیر انجام می شود. بهره های کنترلی توسط الگوریتم رقابت استعماری به نحوی تعیین می گردند تا انرژی ربات را در طی مسیر کاهش دهند. پایداری سیستم حلقه بسته توسط تئوری لیاپانوف بررسی می شود و همچنین شبیه سازی های انجام شده توسط نرم افزار متلب، کارآیی طراحی ها را نمایش خواهند داد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امیرمحمد بختیاروند
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده ی مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، ایران
عباس چترایی
استادیار، دانشکده ی مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، ایران