دینامیک معکوس بازوی ماهر استوارت – گوف با کاربرد در سامانه های شبیه ساز پرواز

پیش­بینی مناسب اندازه نیروها در عملگرهای خطی با اهداف انتخاب موتورهای مناسب و یا طراحی سازه سامانه حرکتی شبیه­سازهای پرواز، از اهمیت قابل­توجهی برخوردار است. در این مقاله تحلیل دینامیک معکوس سامانه حرکتی 6 درجه آزادی استوارت - گوف با رویکرد نیوتن - اولر مطابق با فرمول­بندی اجزای بازوی ماهر و سکوی متحرک با چشم انداز کاربرد در شبیه­ سازهای پرواز ارائه شده است. در شبیه­سازی سامانه نرم­افزاری تهیه شده از نتایج خروجی سامانه حرکت­ساز شبیه­ساز پرواز کنترل پیش­بین بر پایه سینماتیک معکوس سامانه حرکتی در مانور نمونه به عنوان ورودی مدل دینامیک معکوس جهت محاسبه نیروهای دینامیکی و استاتیکی عملگرها استفاده شده است. مقایسه نتایج شبیه­سازی، نشان­دهنده اختلاف قابل­توجه و کاملا نامتناسب نیروهای عملگرها در بارگذاری استاتیک و دینامیک متناظر با سینماتیک معکوس مورد نظر را داشته و ضرورت توجه به نیروهای دینامیکی حاصل از حل سینماتیک معکوس در طراحی مکانیزم و انتخاب عملگرها را محرز می­نماید.

کلیدواژه ها:

دینامیک معکوس ، سینماتیک معکوس ، سکوی استوارت - گوف ، شبیه ساز پرواز ، سامانه حرکت ساز پیش بین