شناسایی جاده با روشی سریع مبتنی بر الگوریتم آبگیر بهبود یافته در فضای تغییرناپذیر با شدت روشنایی

شناسایی جاده امری کلیدی در هوشمندسازی خودروها در دنیای امروز محسوب می شود. اینموضوع علاوه بر اینکه در ناوبری موفقیت آمیز خودروبسیار موثر بوده، خطرات ناشی از رانندگی را نیز کاهشمیدهد. تاکنون روشهای مختلفی برای این هدف مورداستفاده قرار گرفته که از نظر حسگرهای بکار رفته و دردسترس بودن آنها، هزینه، پیچیدگی محاسباتی و زمانپردازش با یکدیگر متفاوت می باشند. در این مقاله باروشی بسیار ساده و کم هزینه و تنها با استفاده از حسگردوربین، شناسایی جاده را محقق می کنیم. ابتدا تصویر رابه فضای تغییرناپذیر با شدت روشنایی تبدیل کرده و اثرسایه و تابش نور شدید بر سطح جاده را کاهش میدهیم،سپس از الگوریتم آبگیر به عنوان روش پایه ای بهره گرفتهو با استفاده از نقطه محو شدن و خط افق تصویر، بهصورت تطبیقی روی هر تصویر، حدس اولیه ای از سطحجاده و پس زمینه تشکیل داده و به کمک این دانش اولیه،مشکلات بیش قطعه بندی روش آبگیر اولیه را برطرف کردهو با دقتی بالا، جاده تشخیص داده می شود. به عنوان مزیتاین روش علاوه بر دقت، میتوان به سادگی و عدمپیچیدگی محاسباتی، عدم نیاز به حسگرهای کمکی دیگرو سرعت بسیار مطلوب آن در مقایسه با سایر روش هاپرداخت.

کلیدواژه ها:

الگوریتم آبگیر ، شناسایی جاده ، فضای تغییرناپذیر با شدت روشنایی ، ناحیه جالب ، نقطه محو شدن