تعیین موقعیت و نقشه همزمان با استفاده از روش U

سال انتشار: 1398
محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ISME24_371
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 365

نویسندگان

ایران، اصفهان، خیابان هزارجریب، دانشگاه اصفهان، دانشکده فنی و مهندسی، ۸۱۷۴۶۷۳۴۴۱، استادیار؛

ایران، اصفهان، خیابان هزار جریب، دانشگاه اصفهان، دانشکده فنی و مهندسی، ۸۱۷۴۶۷۳۴۴۱، دانشجوی کارشناسی ارشد،

چکیده

تعیین موقعیت و نقشه محیط به صورت همزمان یکی از مسایل چالش برانگیز سالهای اخیر در علم رباتیک است. یک ربات برای آنکه در یک محیط کار کند نیاز دارد تا اطلاعات کافی از آن داشته باشد. این اطلاعات شامل نقشه محیط و همچنین موقعیت خود ربات در آن نقشه است. روشهای مختلفی برای این کار ابداع و به کار گرفته شده است. روش FastSLAM یکی از پرکاربردترین این روش ها است. یکی از الگوریتم هایی که اخیرا و به منظور بهبود عملکرد نقشه برداری سریع ابداع شده است آلگوریتم Unscented FastSLAM است. این روش از نظر تئوری بر روش قبلی برتری های منحصر به فردی دارد ولی با این وجود از دیدگاه کاربردی هنوز به فراگیری روش قبلی نرسیده است و ظرفیت های بررسی نشده زیادی در ارتباط با آن وجود دارد. لذا در این تحقیق موضوع به کارگیری عملی این روش و ارایه اصلاحاتی به منظور ارتقا عملکرد آن در کاربردهای عملی مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله با استفاده از روش U - FS ارتقا یافته و داده های سنسور لیزر در محیط شبیه سازی دقت تخمین مسیر و نقشه تولیدی مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد دقت در مسیر و نقشه و همچنین سرعت اجرای الگوریتم به میزان قابل ملاحظه ای افزایش یافته است

کلیدواژه ها

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.