کنترل سروموتور در بازوهای رباتیک با استفاده از منطق فازی و PID در سیمیولینک متلب با استفاده از آردوینو
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: نخستین کنفرانس تدبیر علوم کامپیوتر، مهندسی برق، ارتباطات و فناوری اطلاعات ایران در جهان اسلام
- کد COI اختصاصی: CECI01_041
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1705
نویسندگان
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز
چکیده
در این مقاله به طراحی یک کنترلر جهت کنترل سرو موتورهای موجود در بازوهای رباتیک با استفاده از منطق فازی و PID در نرم افزار متلب با استفاده از بوردهای آردوینو پرداخته شده است. کنترل زاویه در سرو موتورها امری پر اهمیت به شمار می اید که بروز خطا در آن می تواند تاثیر مستقیمی در عملکرد کلی ربات داشته باشد. تعیین زاویه سروموتورها با توجه به نوع فرآیند، خروجی سنسورهای تعبیه شده و یا کنترلر در اختیار کاربر صورت می پذیرد. لذا سروموتورها باید در کمترین زمان ممکن به زاویه تعیین شده با کمترین خطا برسند تا سیستم رباتیک عملکرد مطلوب خود را داشته باشد. برای رسیدن به ای هدف باید کنترلری طراحی و پیاده سازی شود تا با در نظر گرفتن پارامترهای مختلف موتورها، شفت موتور را به زاویه دلخواه هدایت نماید. در این مقاله با استفاده از تابع تبدیل سروموتور ابتدا یک کنترلر PID برای آن طراحی شده است و با استفاده از آردوینو خروجی کنترلر به سروموتور متصل شده که زاویه آن با توجه به مقاومت متغیری که به عنوان ولوم در اختیار کاربر قرار داده شده، تنظیم شود. سپس با استفاده از کنترلر فازی و با توجه به قوانین تعیین شده به کنترل سروموتور پرداخته شده است.کلیدواژه ها
سرو موتور، بازوی رباتیک، منطق فازی، PID ، آردوینومقالات مرتبط جدید
- مرور سیستماتیک کاربرد هوش مصنوعی در موسیقی
- In-silico Analyses for Finding Potential Key Genes and Pathways Associated with Guillain-Barré Syndrome Using Computational Tools
- OCD Severity Based on EEG Signals
- Investigating the (non) -Impact of Customizing Knowledge Bases of Artificial Intelligence -Driven Robot on Language for Specific Purposes Learning
- The Need for Telehealth and Tele-Educationon in Optimizing Measles Surveillance and Reducing Healthcare Costs
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.