کنترل حرک ربات چهارپابا استفاده از شبکه های عصبی مولد مرکزی الگو
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: دهمین سمپوزیوم بین المللی پیشرفتهای علوم و تکنولوژی
- کد COI اختصاصی: SASTECH10_024
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 397
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی-ایران-اصفهان
دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی-ایران-اصفهان
چکیده
اساسی ترین مشکل درکنترل وحرکت ربات های چهارپا، وجودتعداد درجات آزادی درمکانیزم آنها است.تاکنون مطالعات زیادی در زمینه کنترل و حرکت ربات های چهار پا انجام گرفته است ولی اکثر کارهای انجام شده برمبنای مدل سازی دقیق ربات ومحیط آن صورت گرفته است. چنین روش هایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را باتغییرمحیط از دست می دهند.این درحالی است که ویژگی اصلی حرکت مهره داران، تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان می دهد که قسمت اعظم کنترل وتولید حرکت ریتمیک در مهره داران درسطح پایین تر از مغز و توسط شبکه عصبی به نام مولدمرکزی الگوایجادمی شود. در این مقاله به ارایه مدلی ازمولدمرکزی الگو که قادر است الگوهای سطح بالای حرکتی را جهت حرکت یک ربات چهار پا تولید کندپرداخته می شود که ربات روی یک منحنی مشخص به شکل طبیعی وبدون استفاده از چرخش وحرکت مستقیم طی مسیرکندکلیدواژه ها
ربات چهارپا،مولدهای مرکزی الگو،سرو موتور،منحنی خطیمقالات مرتبط جدید
- مرور سیستماتیک کاربرد هوش مصنوعی در موسیقی
- In-silico Analyses for Finding Potential Key Genes and Pathways Associated with Guillain-Barré Syndrome Using Computational Tools
- OCD Severity Based on EEG Signals
- Investigating the (non) -Impact of Customizing Knowledge Bases of Artificial Intelligence -Driven Robot on Language for Specific Purposes Learning
- The Need for Telehealth and Tele-Educationon in Optimizing Measles Surveillance and Reducing Healthcare Costs
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.