طراحی، تحلیل و ساخت سیستم اندازه گیری نیروی کف پای یک ربات انسان نما (سورنا) جهت حفظ تعادل دینامیکی
- سال انتشار: 1388
- محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
- کد COI اختصاصی: ICME10_072
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2380
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه تهران
چکیده
این مقاله به چگونگی طراحی و ساخت عضو زیرین پای یک روبات انسا ننما میپردازد. امروزه طراحی و ساخت روبات های انسان نما با توجه به کاربردهای وسیعی که برای این دسته از روبات ها تعریف می شود، اهمیت ویژه ای پیدا کرده است.مهم ترین پارامتر در طراحی و ساخت روبات انسان نما حفظ تعادل روبات می باشد. علاوه بر داشتن یک الگوریتم مناسب راه رفتن باید بتوان وضعیت تعادل روبات و ارتباط آن با زمین را در هر لحظه بدست آورد تا با توجه به آن الگوریتم، تغییرکرده و تعادل حفظ شود. سازه کف پای طراحی شده با کمک چهار سنسور نیروسنج فشاری می تواند مرکز گشتاور صفرروبات (ZMP) در کف پا را به صورت تقریبی محاسبه کند تا با کمک آن تعادل روبات در موارد خاص حفظ شودهمچنین با ترکیب این سنسورها و یک لاستیک به عنوان میراکننده، سعی شده است تا هنگام گام برداشتن روبات، ضربهای به بدنه منتقل نشود و روبات سر نخورد.کلیدواژه ها
روبات انسان نما، نیروی برآیند وارده از زمین، سنسور نیروسنج فشاری FSRمقالات مرتبط جدید
- مدیریت انرژی در یک ریزشبکه در حضور منابع تجدیدپذیر و ذخیره ساز باتری
- تجزیه وتحلیل انرژی و اگزرژی برای سیستم ژنراتور ترموالکتریک اگزوز خودرو و مقایسه عملکرد پیکربندی سیستم ساده و سیستم دارای باله های صفحه ای
- کارشناسی حوادث و مدیریت زنجیره بحران در زمانبندی پروژه های ساخت و ساز
- یک روش جدید از مدیریت شهری و حقوق شهروندی
- مدیریت بحران و کارشناسی حوادث برای کارگران در حوزه مدیریت شهری
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.