طراحی مسیر بلادرنگ در حضور اغتشاشات با استفاده از کنترل پیش بین برای یک ربات دوپا
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: بیست و ششمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME26_133
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 762
نویسندگان
مرکز سیستمها و فناوری های پیشرفته (CAST)، مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران،
استاد، مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران،
استاد، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)، مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران
چکیده
هدف از این مقاله، ارایه الگوریتمی کارآمد برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات شدید است. یکی از راه کارهای انسان برای حفظ تعادل در هنگام مواجهه با اغتشاشات بزرگ، بهره گیری از اثر دورانی بالاتنه است. با این حال در اغلب استراتژی های کنترل از این موضوع غفلت می شود. در مقاله پیش رو، روشی الهام یافته از رفتار انسان بر اساس کنترل پیش بین به منظور کنترل نقطه مهار در هنگام راه رفتن، ارایه می شود. الگوریتم پیشنهادی با بهینه سازی بلادرنگ مومنتوم دورانی بالاتنه، قادر است تعادل ربات را در حضور اغتشاشات شدید حفظ کند. در این رویکرد ابتدا مکان گام بعدی سازگار با سرعت راه رفتن مورد تقاضا، تصمیم گیری می شود. سپس از مدل دینامیکی پاندول معکوس با چرخ طیار برای تولید مسیر نقطه مهار در هر چرخه کنترلی استفاده می شود. این کار با استفاده از مدولاسیون مرکز جرم و نقطه لولای ممان مرکزی برای تحقق نقطه مهار مطلوب در انتهای گام فعلی انجام می شود. نتایج شبیه سازی های صورت گرفته در دو سناریوی مختلف نشان داده شده است که مزیت الگوریتم موردنظر را نشان می دهدکلیدواژه ها
ربات دو پا، تولید الگوی گام برداری، گام برداری مقاوممقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.