کنترل وضعیت بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از روش آشفتگی تکین و کنترل کننده فازی سوگنو
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: دومین همایش ملی مباحث نوین در حسابداری،مدیریت و کارآفرینی
- کد COI اختصاصی: MINOOSEMINAR02_059
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 397
نویسندگان
دانشجوی مهندسی برق کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علی آباد کتول ، علی آباد کتول، ایران
عضو هیت علمی ، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علی آباد کتول ، علی آباد کتول، ایران
چکیده
موضوع بحث در این مقاله، کنترل بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده فازی سوگنو 1 و روش آشفتگی تکین 2 می باشد. تئوری آشفتگی تکین، یک مدل مناسب مرتبه کاهش یافته ای را ارائه می دهد. در این مقاله ابتدا سیستم بازویروبات انعطاف پذیر از طریق روش آشفتگی تکین، کاهش مرتبه داده شده و سپس کنترل کننده فازی با استفاده از موتور استنتاج فازی سوگنو به منظور ردیابی کنترل وضعیت بازوی روبات طراحی گردیده است. بدلیل اینکه روش سوگنو ترکیب خطی بین هر یک از قواعد را ارائه می کند، یک روش مناسبی جهت درون یابی کنترل کننده های خطی چندگانه در یک سیستمپویای غیرخطی می باشد. در انتها، با اعمال ورودی های مختلف، مقایسه ایی بین خطای تعقیب در سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر با مدل کامل و مدل مرتبه کاهش یافته با استفاده از روش آشفتگی تکین صورت گرفته که منجر به نتایج قابل قبولی شده است.کلیدواژه ها
کنترل کننده فازی آشفتگی تکین موتور استنتاج سوگنو بازوی روبات انعطاف پذیرمقالات مرتبط جدید
- تبیین رابطه بین فرهنگ سازمانی با استرس و رضایت شغلی معلمان مدارس ابتدایی شهرستان گیلانغرب
- بررسی رابطه عزت نفس با سلامت روانی با میانجی گیری بهزیستیتحصیلی دانش آموزان دختر متوسطه اول شهرستان ملکشاهی
- تاثیر و تاثرات فضای معماری درمانی بر میزان استرس افراد در روانشناسی محیط
- بررسی رابطه خود اصلاحی با بهبود کارایی درونی و توانمند سازی مدیران دوره متوسطه اول شهرستان نقده
- بررسی تاثیر مولفه های هوش هیجانی بر سلامت سازمانی (مورد مطالعه: کارکنان شرکت آبفای مشهد)
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.