دستیابی به مسیر بهینه مبتنی بر دقت ومهارت برای ربات جراح لاپراکسوپی
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران
- کد COI اختصاصی: DMECONF01_047
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 493
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد
چکیده
هدف از انجام این مقاله ارائه روندی است که بتوان بااستفاده از آن معیاری برای طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح ارائه داد در ادبایت این معیار رامهارت ربات می گویند. در این مقاله مفهوم مهارت ربات معرفی ونحوه محاسبه آن با روش مونت کارلو بیان می شود برای یافتن اینک کدام حالت از حالات ممکن برایانتخاب طور لینکهای ربات بهترین حالت است بایستی یک بهینه سازی روی این تابع مهارت ب در نظر گرفتن طول لینکها به عنوان متغیر مستقل برای این تابع انجام شود برای محاسبه این تابع در هر نقطه نیاز به حال معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس واستخراج ماتریس ژاکوبین است در این مقاله ابتدا این معادلات حل می شوند سپس به کار بردن الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی منجر به محاسبه شدن طول لینکهای ربات به نح بهینه می شود و در آخر روشی برای طراحی بهینه مسیر ارائه می شود شبیه سازی انجام شده ونتایج کارآمدی روش را نشان می دهد.کلیدواژه ها
طراحی مسیر؛ مهارت بازوی رباتیکی؛ الگوریتم ژنتیک؛ جراحی رباتیکیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.