Optimal Robot Movement Using Modified Genetic Algorithm

سال انتشار: 1387
محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
کد COI اختصاصی: ICEE16_408
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 2078

نویسندگان

Control Engineering Department, Faculty of Electrical & Computer Engineering, University of Tabriz, Tabriz, Iran

چکیده

This paper presents a modified genetic algorithm to calculate the optimal robot arm movement for processing a considerable commitment of tasks. In this scheduling problem, the objective is to minimize the total processing time related to tasks distances from each other. Traditional methods such as mathematical programming and branch and bound methods are very slow and inefficient to solve this problem. In our proposed algorithm, the crossover rate is large at first and gradually it is decreased based on convergence improvement in next generations. If the resulted best cost converges to global minima, the crossover rate will be decreased in next generation. This method is studied in terms of operation time, convergence speed and quality of the results. High promising results demonstrate that our proposed method is very efficient and can obtain higher quality solutions with better computational capability

کلیدواژه ها

Task-sequencing, Single robot arm movement, Genetic algorithm, Optimization, Reduced crossover

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.