تعیین پیکربندی بهینه روباتهای ابر افزونه ای با استفاده از روش تغییراتی وشبکه عصبی موجکی
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME16_503
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1482
نویسندگان
دانشجوی دکتر ی- دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی مکانیک
دانشیار - دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی ، بخش مهندسی برق
استادیار - دانشگاه کرمان - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی مکانیک
چکیده
روباتهای ابر افزونه ای دارای درجات آزادی بالا هستند و از قابلیت تحرک چشمگیری برخوردارند. دراین مقاله روشی موثر برای تعیین پیکربندی بهینه و نتیجتا سینماتیک وارون این نوع رباتها ارائه می شود که دران از منحنی انعطاف پاذیری به نام منحنی قامت استفاده شده است. ابتدا با بکارگیری این منحنی و استفاده از روش حساب تغییرات، معادلات حاکم استنتاج می شوند و سپس به کمک روش حساب تغییرات، معادلات حاکم استنتاج می شوند و سپس به کمک روش عددی حرکت با آهنگ ظریف به تعیین پیکربندی بهینه این نوع ربات پرداخته می شود . بهینه سازی پیکربندی وبات با توجه به قیود کاری و مینیمم کردن ترکیب وزن داری از خمیدگی منحنی قامت انجام می شود. روابط حاکم بر مساله شامل یکسری معادلات دیفرانسیلی است که حل انها زمانبر میباشد. بنابراین ضمن حفظ دقت، جهت کاهش دادن مدت زمان محاسبات، با استفاده از داده های حاصل از روش عددی حرکت با آهنگ ظریف، یک شبکه عصبی که بر مبنای موجک ها طراحی گردیده، تربیت و برای حل سینماتیک وارون روباتهای ابر افزونه ای استفاده شده است. نتایج حاصل، کارایی خوب موجک ها را در طراحی شبکه، جهت حل سینماتیک وارون این نوع روباتها نشان می دهند.کلیدواژه ها
روبات ابرافزونه ای ، پیکربندی بهینه ، شبکه های عصبیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.