حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی به کمک شبکه عصبی موجکی
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME16_379
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1833
نویسندگان
دانشیار - دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی برق
دانشجوی دکتری - دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی مکانیک
استادیار دانشگاه کرمان، دانشکده مهندسی، بخش مهندسی مکانیک
چکیده
در اینمقاله، روشی کارامد برای حل مساله سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی ارائه می شود. این روش بر اساس منحنی انعطاف پذیری که جنبه های تمام نمای هندسی بازوی مکانیکی روبات را در بر می گیرد و منحنی قامت نامیده میشود، پایه گذاری شده است. با استفاده از مودهای فرضی برای شکل منحنی قامت ، حل سینماتیک وارون در دو حالت انجام میشود. درحالت اول با استفاده از دو مود، حل به صورت تحلیلی بدست می اید. درحالت دوم جهت افزایش فضای کاری روبات با پیشنهاد چهار مود به حل سینماتیک وارون اقدام کرده ولی بدلیل پیچیدگی مساله، حل تحلیلی امکان پذیر نیست. بنابراین روش عددی حرکت با اهنگ ظریف برای این منظور بکار برده شده است . با بررسی نتایج، مزایا و معایبی از نظر دقت و مدت زمان لازم برای انجام محاسبات واضح می شوند. به منظور استفاده از دقت مناسب و همچنین کاهش دادن مدت زمان محاسبات که در کنترل روباتها اهمیت خاصی دارد، از یک شبکه عصبی که بر مبنای توابع موجکی طراحی گردیده برای حل سینماتیک وارون روباتهای ابر افزونه ای استفاده شده است.کلیدواژه ها
ابرافزونگی ، روبات ابرافزونه ای ، سینماتیک وارون ، شبکه های عصبی ، موجک ، منحنی قامتمقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.