Fuzzy sliding mode control of robot manipulator,based on voltage control
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: کنفرانس بین المللی یافته های نوین پژوهشی درمهندسی برق و علوم کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: COMCONF01_182
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 762
نویسندگان
Department of Electrical Engineering, Shahid Sattari Aeronautical University of Science and Technology, Tehran, Iran
چکیده
In this paper, after the introduction of the voltage-based dynamic equations of robot manipulator, a fuzzy sliding mode controller has been designed for controlling the robot manipulator position. In the proposed control, feedback linearization method, sliding mode control and first-order takagi-sugeno-kang fuzzy systemare utilized. In this method, the bounds of structural and non-structural uncertainties are reduced by using feedback linearization method, and to overcome the remaining uncertainties, sliding mode control is employed. Mathematical proof shows that the closed loop system with the proposed control has global asymptotic stability. The presence of sliding mode control gives rise to the adverse phenomenon of chattering in the robotmanipulator position tracking. Subsequently, to prevent the occurrence of chattering in control input, a firstordertakagi-sugeno-kang fuzzy approximator is utilized. To compare the performance of the proposed controller with a torque-based controller, a two-link elbow robot manipulator is used as a case study. The simulation results demonstrate the desirable performance of the voltage-based fuzzy sliding mode controllerکلیدواژه ها
Fuzzy sliding mode control, Voltage control, Feedback linearization, Robot manipulatorمقالات مرتبط جدید
- تبیین عوامل موثر بر مدیریت نگهداری داراییهای فیزیکی فرودگاهی
- بررسی رویکردهای جدید سیستم مدیریت ایمنی
- یافتن کوتاه ترین مسیر در شبکه با استفاده از ماتریس هزینه ی مبدا- مقصد
- توسعه و اعتبار سنجی مدل ریسک ابتلا به ویروس کرونا (کووید-(۱۹ در خطوطهوایی بر اساس روش مقایسات زوجی
- نگرشی بر اقتصاد در مهندسی قابلیت اطمینان
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.