کنترل مد لغزشی فازی بهینه برای کنترل بازوی روباتی با دو درجه آزادی
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: ششمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICEEE06_227
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 869
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، دانشکده مهندسی برق، اصفهان، ایران
عضو هیئت علمی، دانشگاه یزد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، یزد، ایران
عضو هیئت علمی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، دانشکده مهندسی برق، اصفهان، ایران
عضو هیئت علمی، دانشگاه یزد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، یزد، ایران
چکیده
در این مقاله روشی جدید مبتنی بر کنترل مدلغزشی فازی و ترکیب آن با الگوریتم های تکاملی، برای کنترل بازوی رباتی ارائه شده است. کنترل مدلغزشی با توجه به ویژگی های آن از جمله سادگی طراحی و مقاوم بودن از بین روش های متداول کنترل غیرخطی کاربرد فراوانی ارد. در روش ارائه شده در این مقاله پدیده چترینگ که مشکل اساسی شیوه کنترل مدلغزشی است بطور مطلوب مرتفع می شود. به صورتی که بدون نیاز به دانش قبلی از باندهای عدم قطعیت سیستم، پدیده پترینگ کاهش یافته و حرکت بازوی ربات به نحو م ناسبی کنترل می شود.کلیدواژه ها
کنترل مدلغزشی، منطق فازی، الگوریتم های تکاملی، بازوی رباتی، پدیده چترینگمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.