طراحی کنترل کننده فازی برای سیستم خودکار زیرآبی در محیط های ناشناخته زیرآب
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: ششمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICEEE06_189
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 867
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
چکیده
یکی از مهمترین و پیجیده ترین سیستم های کنترل، سیستم کنترل دریایی است که به عنوان وسیله نقلیه زیرآب شناخته می شود. کنترل سیستم های خودکار زیرآبی از چند دهه گذشته مورد توجه قرار گرفته شده است. این نوع از سیستم ها non-holonomic هستند که به شدت غیرخطی بوده و به علت عدم وجود مدل دقیق ریاضی باعث شده است که کنترل این سیستم ها به راحتی انجام پذیر نباشد. و همچنین کنترل کننده ها خطی کلاسیک اغلب در کنترل این سیستم ها ناکارآمد هستند. در این مقاله جهت کنترل ربات زیردریایی از کنترل کننده فازی استفاده شده است که پس از شبیه سازی معادلات حاکم بر سیستم و طراحی پایگاه قواعد مناسب، حرکت زمان رسیدن به سرعت مطلوب نسبت به کنترل کننده هی طراحی شده دیگر بسیار کمتر می باشد. ربات مورد بررسی در این مقاله MARES-AUV می باشد.کلیدواژه ها
ربات های زیر دریایی، کنترل فازی، کنترل هوشمندمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.