مسیریابی حرکت روبات های ماشین واره با روش پیشروی سریع
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: فصلنامه بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید، دوره: 23، شماره: 2
- کد COI اختصاصی: JR_IJIE-23-2_008
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 599
نویسندگان
دانش آموخته کارشناسی ارشد ، بخش مهندسی صنایع ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربیت مدرس
استادیار ، بخش مهندسی صنایع ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربیت مدرس
چکیده
مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و AVG ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود . در ناحیه عاری از مانع ، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های سینماتیکی دامنه حرکتی روبات محدودتر می شود ، به عنوان مثال یک ماشین نمی تواند به پهلو حرکت کند . در این مقاله به وسیله روش پیشروی سریع - که یک روش حل عددی برای معادله دیفرانسیل جزئی غیر خطی AGVEikonal. است - بدون در نظر گرفتن محدودیت غیرهولونومیکی روبات ماشین واره ، مسیری ایمن و هموار ایجاد می شود و سپس با اصلاح مسیر به دست آمده توسط مفهوم جدیدی به نام مانع مجازی و تطبیق آن با محدودیت غیرهولونومیک روبات ماشین واره ، مسیری جهت حرکت آن برنامه ریزی می شود . روش ارائه شده ، کوتاه ترین مسیر ممکن را پیدا کرده و در عین حال دقیق ، سریع و مستقل از شکل موانع است . نتایج مقایسات این روش با روش جستجوی گراف برتری آن را از نظر طول مسیر و زمان حل نشان داده است.کلیدواژه ها
روبات متحرک ، روبات ماشین واره ، مسیریابی روبات ، پیشروی سریع ، مانع مجازیمقالات مرتبط جدید
- بررسی تاثیر تیم پروژه بر عملکرد مالی با در نظر گرفتن نقش میانجی موفقیت در مدیریت پروژه
- پیش بینی دمای هوا با استفاده از شبکه توابع پایه شعاعی
- پیش بینی آنلاین رسوب خاکستر در سطح گرمایشی بویلر بر اساس تحلیل موجک و رگرسیون بردار پشتیبان
- پیش بینی قیمت سکه و طلا با استفاده از یادگیری ماشین و داده های موجود در بستر اینترنت
- آینده هوش مصنوعی: فرصت ها و چالش ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.