بررسی سینماتیکی یک نمونه ربات برون پوش بالاتنه در شرایط کاری مختلف
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME22_818
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1012
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)
استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)
دانشجوی کارشناسی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)
دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک شریف، عضو مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)
چکیده
در این مقاله یک نمونه ربات برون پوش بالاتنه ساخته شده، از نظر معیارهای سینماتیکی مورد ارزیابی قرار خواهد گرفت. این معیارها شامل هدایت پذیری سینماتیکی، شاخص کمترین مقدار تکین و عدد شرایط می باشد. از آنجایی که بحث تعامل انسان و ربات در ربات های برون پوش مطرح است، در این مقاله حرکت توأمان ربات و انسان با حل سینماتیک معکوس مورد مطالعه قرار گرفته و این معیارها در یک مجموعه از شرایط کاری متداول و پرکاربرد ربات محاسبه و بررسی می شود. در نهایت نشان داده خواهد شد که به کمک نتایج حاصل از این تحقیق، ربات برون پوش ساخته شده در چه شرایطی می تواند بهترین عملکرد خود را داشته باشد . همچنین از نتایج این تحقیق می توان در طراحی ماموریت های ربات های برون پوش استفاده نمود.کلیدواژه ها
ربات برون پوش بالاتنه، معیارهای سینماتیکی و دینامیکی، تعامل انسان و رباتمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.