کنترل تعادل و موقعیت ربات تک پا با استفاده از روش فازی
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME22_375
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1468
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی شریف
دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف
استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
چکیده
ربات تک پا نوعی خاص از ربات های جدید است که توانایی حرکت بر روی یک گوی کروی را دارد. در مقاله حاضر یک ربات تک پا با استفاده از روش های فازی کنترل شده است. برای استخراج معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم از روش لاگرانژ استفاده می شود. ابتدا با خطی سازی سیستم حول نقطه تعادل با استفاده از روش جایابی قطب ها ، کنترل کننده طراحی شده است. در بخش بعدی با استفاده از معادلات غیر خطی، چهار کنترل کننده فازی برای سیستم طراحی شده است. این کنترل کننده ها شامل کنترل کننده فازی ساده جهت حفظ تعادل ربات با یک خروجی کنترلی، کنترل کننده فازی به منظور حفظ تعادل و کنترل موقعیت ربات با استفاده از یک خروجی کنترلی ، کنترل کننده فازی جهت حفظ تعادل و کنترل موقعیت با استفاده از دو خروجی کنترلی و در نهایت کنترل کننده مد لغزشی مبتنی بر روش های فازی هستند. اعداد استفاده شده برای سیستم دینامیکی بر اساس یک لگوی آماده هستند، لذا کنترل کننده های طراحی شده امکان پیاده سازی بر روی نمونه واقعی آزمایشگاهی را دارند. در انتهای مقاله همه کنترل کننده های طراحی شده با یکدیگر مقایسه شده اند.کلیدواژه ها
ربات تک پا، معادلات لاگرانژ، کنترل کننده فازی، مد لغزشیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.