مدلسازی مدینامیکی ربات تک چرخ روی سطوح ناهموار
- سال انتشار: 1384
- محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME13_299
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2626
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون دانشکده مهن
دانشیار قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون دانشکده مهندسی مکانیک ، د
چکیده
در این مقاله مدل دینامیکی کامل یک ربات تک چرخ با در نظر گرفتن ناهموا ریهای سطح زم ین ارائه شده است . در این مدلسازی ساده سازیهای عمده ای صورت ن پذیرفته است و حتی الامکان تمام پارارمترهـای ربـات در نظـر گرفتـه شـده است . سطح زمین را هر تابع مشتق پذیری می توان در نظر گرفت . با وجود قیدهای پیچیده بین چرخ و زم ین، معـادلات به شکل بسته به د ست آمده است که باعث م ی شود زمان شب یه ساز ی کاهش چشمگ یری داشته باشد . با داشتن مـدل کامل و دقیق ربات ، میتوان بررسی بهتر و صحیح تری از رفتار دینامیکی ربات د اشت و همچنین اثر اعمال کنترلرهـای مختلف را می توان روی مدل واقعی تری مشاهده کرد . از این مدل کامل در طراحی کنترلر هم می توان استفاده نمود .کلیدواژه ها
ربات تک چرخ – دینامیک – ناهمواریهای زمینمقالات مرتبط جدید
- مدیریت انرژی در یک ریزشبکه در حضور منابع تجدیدپذیر و ذخیره ساز باتری
- تجزیه وتحلیل انرژی و اگزرژی برای سیستم ژنراتور ترموالکتریک اگزوز خودرو و مقایسه عملکرد پیکربندی سیستم ساده و سیستم دارای باله های صفحه ای
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.