کنترل اتوماتیک مسیر شناور در صفحه افق

سال انتشار: 1392
محل انتشار: هفتمین کنفرانس دانشجویی مهندسی مکانیک
کد COI اختصاصی: ASCME07_079
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 902

نویسندگان

دانشجوی کارشناسی، دانشگاه صنعتی شریف

عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

چکیده

در این مقاله، به کنترل حرکت یک شناور تجاری برای پیمودن مسیردلخواه تعیین شده میپردازیم. در ابتدا باا توجه به مسرحرکت شناور را با استفاده از کنترل مدار باز هدایت می کنیم تا بردارهای نیرویی بر حسب زمان مورد نیاز که می بایست توسط عملگرها تامینشود محاسبه گردند. برای این منظور با جایگذاری مسیر طراحی شده در معادله حاکم بر مسئله، مقدار بردار نیرویی در سه درجه ازادی و در استپهای زمانی مشخص، محاسبه میگردد. با شبیه سازی شناور توسط نیروهای بدست امده در این بازه زمانی، به صحت محاسبات خواهیم پرداخت که با توجه به معادله غیر خطی حاکم بر مسئله، ازروشهای عددیODEکمک گرفته و سیستم را در همان بازههایزمانی شبیه سازی میکنیم طراحی سیستمها به صور مدار باز بسیار ایدهال فرض میشود و در واقعیت بدلیل دخالت ترم اغتشاش در معادله حاکم بار مسائله،این مدار پاسخگوی مسیر دلخواه نمیباشد. برای پیمودن مسیر مورد نظر نیاز به طراحی کنترلرهایی میباشد که علاوه بر کام کاردن اثراغتشاش بر سیستم، میزان خطای حاصل از آن را کاهش دهدوباتصاحیح آن، شاناور را به مسیر خود هدایت کند. باتوجه به اغتشاشاتی همچون موج و همچنین معادلات غیرخطی حاکم برمسئله، در این مقاله به طراحی کنترلرهایPID و PD برای شناور مورد نظر میپردازیم

کلیدواژه ها

کنترل غیر خطی، کنترل مسیرPID ،PD/اغتشاش موج

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.