اثبات پایداری کنترلر ناایستا و خاکستری موقعیّت بازوی مکانیکی
- سال انتشار: 1391
- محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سراسری سیستم های هوشمند
- کد COI اختصاصی: ICS11_028
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1145
نویسندگان
دانشگاه فردوسی مشهد
دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده
مسئله عدم قطعیّت در کنترل حلقه بسته سیستم های مختلف از جمله رباتیک موجب به وجود آمدن مشکلات زیادی می شود. هدف اصلی در این مقاله، اثبات پایداری کنترل کننده برای رهگیری مسیر ربات در استفاده از روش مدل سازی جعبه خاکستری با کمک شدبکه های عصبی به منظور بهبود عملکرد در برخورد بامسئله عدم قطعیّت می باشد. در واقع، استفاده از شبکه های عصبی به صورت جعبه خاکستری و برای مدل سازی روز به هنگام ترم های مربوط به اصطکاک، نیروهای جانب مرکز، کوریولیس و گرانی پیشنهاد شده است و فرض شده است که دانش اولیّه، توانایی فراهم نمودن اطّلاعات لازم برای مدل سازی سایر قسمت ها را دارد. این روش از مزایای دو روش کلاسیک و عصبی استفاده می کند و تلفیقی از آن دو است. الگوریتم آموزشی بکار برده شده الگوریتم پس انتشار خطای توسعه یافته می باشد. مزیت اصلی الگوریتم بکار برده شده سرعت بالا و کم بودن نقاط حدّاقل محلّی آن است. تحلیل شبیه سازی ها عملکرد مناسب کنترلر پیشنهادی را در مقابله با عدم قطعیّت با تضمین پایداری تایید می کندکلیدواژه ها
ربات، شبکه عصبی، عدم قطعیّت، کنترل موقعیّتمقالات مرتبط جدید
- کاربرد شبکه های عصبی گراف در شبکه های هوشمند برق: یک مرور جامع بر تشخیص و پیش بینی خطا
- Enhanced Residual Attention CNN with Squeeze-and-Excitation Blocks for Brain Tumor MRI Classification
- ارزیابی روشهای تعبیهی گره برای تشخیص جوامع ساختاری در شبکه های فاقد ویژگی
- بهبود رمزگشای استاندارد JPEG AI در نرخ بیت پایین با استفاده از فیلتر عصبی E-Net
- طبقه بندی بهینه اهداف سونار از طریق همجوشی تصمیم گیری پیشرفته مبتنی بر اتوماتای یادگیر فازی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.