مدلسازی دینامیکی یک ربات موازی 3-RPR با سه بازوی میانی انعطاف پذیر

  • سال انتشار: 1390
  • محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
  • کد COI اختصاصی: ICME12_310
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 1467
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

امیرحسین اسحاقیه

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد

سعید ابراهیمی

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد

قاسم امیریان

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد

چکیده

این مقاله یک مدل دینامیکی برای ربات موازی صفحهای 3-RPR با در نظر گرفتن انعطافپذیری سه بازوی میانی آن ارائه میدهد. بازوهای میانی به صورت تیر اویلر- برنولی با شرایط مرزی یکسر گیردار- یکسر لولا و بر اساس روش مود فرضی، مدل شده اند. با استفاده از روش لاگرانژ، و با ترکیب کردن حرکات جسم صلب با حرکات الاستیک به عنوان یک کمیت تفکیکناپذیر، معادلات حرکت ربات موازی انعطافپذیر به دست آمدهاست. معادلات حاصله، ترکیبی از مختصه-های تعمیم یافته صلب و الاستیک میباشد و با صفر قرار دادن مختصه های الاستیک، معادلات صلب نیز به دست میآید. معادلات حرکت برای شرایط اولیه و ورودیهای مشخص، با استفاده از روش عددی پیشرفتهای به نام فرمول ضمنی دیفرانسیلی- بازگشتی اصلاح شده ی تعمیم یافته یا mebdfi محاسبه و شبیه-سازی شده، مسیر حرکت نهایی و ارتعاشات بازوها بررسی گردیدهاست.

کلیدواژه ها

رباتهای موازی مسطح، رباتهای انعطاف پذیر، روش ضرایب لاگرانژ، روش مود فرضی، ربات RPR-3

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.