مدلسازی دینامیکی یک ربات موازی 3-RPR با سه بازوی میانی انعطاف پذیر
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
- کد COI اختصاصی: ICME12_310
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1502
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
چکیده
این مقاله یک مدل دینامیکی برای ربات موازی صفحهای 3-RPR با در نظر گرفتن انعطافپذیری سه بازوی میانی آن ارائه میدهد. بازوهای میانی به صورت تیر اویلر- برنولی با شرایط مرزی یکسر گیردار- یکسر لولا و بر اساس روش مود فرضی، مدل شده اند. با استفاده از روش لاگرانژ، و با ترکیب کردن حرکات جسم صلب با حرکات الاستیک به عنوان یک کمیت تفکیکناپذیر، معادلات حرکت ربات موازی انعطافپذیر به دست آمدهاست. معادلات حاصله، ترکیبی از مختصه-های تعمیم یافته صلب و الاستیک میباشد و با صفر قرار دادن مختصه های الاستیک، معادلات صلب نیز به دست میآید. معادلات حرکت برای شرایط اولیه و ورودیهای مشخص، با استفاده از روش عددی پیشرفتهای به نام فرمول ضمنی دیفرانسیلی- بازگشتی اصلاح شده ی تعمیم یافته یا mebdfi محاسبه و شبیه-سازی شده، مسیر حرکت نهایی و ارتعاشات بازوها بررسی گردیدهاست.کلیدواژه ها
رباتهای موازی مسطح، رباتهای انعطاف پذیر، روش ضرایب لاگرانژ، روش مود فرضی، ربات RPR-3مقالات مرتبط جدید
- پویایی شناسی بهره وری پایدار در بخش کشاورزی (مطالعه موردی محصول برنج)
- مدلسازی تاخیر پروژه های عمرانی: رویکرد پویایی شناسی سیستم ها
- بررسی رفاه اجتماعی در ایران
- کاربرد هوش مصنوعی در پویایی سیستم های آموزشی
- چارچوب پویایی سیستم برای بازارهای مالی؛ ادغام هوش مصنوعی و بهینه سازی سیاست برای تقویت حکمرانی اقتصادی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.