طراحی بهینه چندهدفه ربات کابلی صفحه ای با استفاده ازمعیارهای کنترل پذیری و حساسیت سینماتیکی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
- کد COI اختصاصی: ICEE21_038
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1281
نویسندگان
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
دانشگاه تهران
چکیده
رباتهای کابلی به دلیل خصوصیات استاتیکی کابلها که قادر به اعمال نیروی فشاری نیستند باید به گونه ای طراحی شوند که درفضای کاریشان کابلها همیشه درحالت کششی قرار داشته باشند همچنین مکانیزم باید ازتوانایی لازم برای انجام مانورهای دلخواه براساس درجات ازادی ممکن و دقت مطلوب برخوردار باشد دراین مقاله برای احراز شرایط فوق به ترتیب ازمعیارهای حجم فضای کاری کنترل پذیر و حساسیت سینماتیکی انتقالی و دورانی استفاده شده است ابعاد ربات به عنوان معیار چهارم مورد بهینه سازی قرارگرفته است با بهره گیری ازالگوریتم های بهینهسازی چندهدفه جبهه بهینگی پرتو به گونه ای برای پارامترهای طراحی ربات کابلی بدست آورده شده است که بطور همزمان توابع هدف طراحی ربات را بهینه شوند.کلیدواژه ها
طراحی ربات کابلی صفحه ای، بهینه سازی چندهدفه، فضای کاری کنترل پذیر، حساسیت سینماتیکی انتقالی ودورانیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.