کنترل مقاوم روبات دو لینکی توسط مد لغزشی مرتبه بالا
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: ششمین همایش فرامنطقه ای پیشرفتهای نوین در علوم مهندسی
- کد COI اختصاصی: AIHE06_034
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1835
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد برق- کنترل دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی- گروه برق- واحد گناباد
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی- گروه برق- واحد گناباد
چکیده
در این مقاله کنترل چند متغیر یک روبات دو لینکی در نظر گرفته شده است. روبات های صنعتی نظیر روبات دو درجه، از مقبولیت بالایی در صنعت و همچنین محیط های آکادمیک برخوردار هستند. به دلیل وجود چند ورودی و چند خروجی بودن این سیستم های دینامیکی، کنترل آنها همواره با چالش های جدید، روبو بوده می می توان با احراز روش های کنترلی مقاوم، این تقیصه را به حد اعلایی به کمترین مقدار خود رساند. در این مقاله با توجه به اهمیت مقاوم بودن کنترلرها، سعی شده است تا از دو نوع کنترل تناسبی، انتگرالی، مشتقی و مود لغزشی مرتبه بالا استفاده نمود. مورد اخیر به دلیل توانایی در حذف اغتشاش سیستم توانسته تأثیر بسزایی در کنترل تام داشته باشد.کلیدواژه ها
؛«کنترل مقاوم»، «کنترل مد لغزشی مرتبه بالا»، «روبات دو لینکی»مقالات مرتبط جدید
- بررسی به کارگیری سیستم ذخیره سازی انرژی با استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر
- اقدامات لازم برای حفاظت از محیط زیست دریایی
- ارائه طرح مبتنی بر رایانش ابری جهت ارتقاء بهره وری صنایع خودروسازی (مطالعه موردی: مدیران خودرو)
- مروری بر تکنولوژی ماکرویو برای خردایش سنگ های کمیاب
- کاربرد و بکارگیری تکنولوژی های اینترنت اشیا ، یادگیری ماشین و پردازش تصویر در امنیت و کنترل خودرو
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.