لغزش و لایه مرزی توسط یک کنترلر فازی و بررسی نتایج آن بر روی یک ربات دو درجه آزادی
- سال انتشار: 1381
- محل انتشار: دهمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME10_080
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 103
نویسندگان
استادیار ،دانشکده مهندسی مکانیک،دانشگاه صنعتی شریف.آزماشگاه مکاترونیک-قطب علمی طراحی-رباتیک و اتوماسیون
دانشکده مهندسی مکانیک،دانشگاه صنعنتی شریف.محقق ارشد،شرکت تام ایران خودرو،تهران کیلومتر ۸جاده مخصوص کرج
چکیده
در این مقاله برخی از مشکلات روش کنترلی مود لغزشی مورد مطالعه قرار گرفته ،راهکاری جهت بهبود عملکرد این کنترلر ارائه شده است.در این راستا، یک کنترلر فازی با تعداد قوانین محدود و مستقل از میزان پیچیدگی کنترلر مود لغزشی طراحی می شود که قادر است با بهینه یابی بلادرنگ پارامترهای کنترلی مود لغزشی،شامل ضریب مقاوم سازی کنترلر،ضخامت لایه مرزی،شیب سطح لغزش و فاصله سطح لغزش از مبداء،کارایی این کنترلر را افزایش دهد.این کنتلر روی یک ربات دودرجه آزادی اعمال شده،نتایج عملی به دست آمده با دو روش PID و QFT مقایسه شده اند.مقایسه نتایج،بیانگر کارایی قابل توجه این کنترلر می باشدکلیدواژه ها
فازی،مود لغزشی،سطح لغزش متحرک،رباتمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.