سامانه برخط طراحی مسیر جمعی رباتها بر اساس توسعه روش میدان پتانسیل مصنوعی
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: سی و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران و نهمین همایش صنعت نیروگاهی ایران
- کد COI اختصاصی: ISME31_301
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 368
نویسندگان
دانشجوی دکتری، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران
دانشیار ، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران
استاد، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران
چکیده
طراحی مسیر، یک تابع ضروری جهت هدایت برخط سامانه های رباتیکی ، مخصوصا سامانه های چندرباتی در عملیات خودکار است . در این تحقیق ، یک سامانه برخط جهت طراحی مسیر جمعی رباتهای خودکار ارائه شده است . طراحی و پیاده سازی این سامانه شامل دو بخش اصلی معماری نرم افزاری و توسعه الگوریتم طراحی مسیر می شود. معماری این سامانه دارای ساختار هیبریدی است که از یک سرویس مرکزی و مجموعه ای از توابع طراح مسیر مجزا تشکیل شده است . هماهنگی میان توابع طراحی رباتها بر اساس ارتباط مستمر با تابع هماهنگی مرکزی شکل می گیرد. الگوریتم طراحی مسیر پیاده سازی شده در توابع طراحی ، بر اساس روش میدانهای پتانسیل مصنوعی توسعه پیدا کرده است . با بهره گیری از تابع هماهنگی مرکزی ، تاثیر متقابل رباتها بر میدانهای پتانسیل یکدیگر و در نتیجه بر مسیرهای نهایی به صورت کارآمدتر تعریف شده است . علاوه بر موقعیت رباتها، سرعت نسبی آنها نیز به عنوان متغییر در تعیین اندازه نیروها در نظر گرفته شده است . معماری پیشنهادی در بستر سیستم عامل رباتی پیاده سازی شده و در نرم افزار گزبو مورد شبیه سازی قرار گرفته است . معماری هیبریدی این سامانه امکان طراحی مسیر برای تعداد متغیری از رباتها در کاربردهایی با دریافت غیر همزمان و متوالی وظایف عملیاتی را امکانپذیر می سازد. همچنین ، امکان طراحی مسیر همزمان برای رباتهایی با محدودیت های متفاوت سرعت وجود دارد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم پیشنهادی منجر به افزایش سطح هماهنگی رباتها و در نتیجه کاهش طول مسیر و زمان انجام عملیات رباتها شده است .کلیدواژه ها
طراحی مسیر، سامانه چند رباتی ، هدایت خودکار، معماری هیبریدمقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.