سامانه برخط طراحی مسیر جمعی رباتها بر اساس توسعه روش میدان پتانسیل مصنوعی

طراحی مسیر، یک تابع ضروری جهت هدایت برخط سامانه های رباتیکی ، مخصوصا سامانه های چندرباتی در عملیات خودکار است . در این تحقیق ، یک سامانه برخط جهت طراحی مسیر جمعی رباتهای خودکار ارائه شده است . طراحی و پیاده سازی این سامانه شامل دو بخش اصلی معماری نرم افزاری و توسعه الگوریتم طراحی مسیر می شود. معماری این سامانه دارای ساختار هیبریدی است که از یک سرویس مرکزی و مجموعه ای از توابع طراح مسیر مجزا تشکیل شده است . هماهنگی میان توابع طراحی رباتها بر اساس ارتباط مستمر با تابع هماهنگی مرکزی شکل می گیرد. الگوریتم طراحی مسیر پیاده سازی شده در توابع طراحی ، بر اساس روش میدانهای پتانسیل مصنوعی توسعه پیدا کرده است . با بهره گیری از تابع هماهنگی مرکزی ، تاثیر متقابل رباتها بر میدانهای پتانسیل یکدیگر و در نتیجه بر مسیرهای نهایی به صورت کارآمدتر تعریف شده است . علاوه بر موقعیت رباتها، سرعت نسبی آنها نیز به عنوان متغییر در تعیین اندازه نیروها در نظر گرفته شده است . معماری پیشنهادی در بستر سیستم عامل رباتی پیاده سازی شده و در نرم افزار گزبو مورد شبیه سازی قرار گرفته است . معماری هیبریدی این سامانه امکان طراحی مسیر برای تعداد متغیری از رباتها در کاربردهایی با دریافت غیر همزمان و متوالی وظایف عملیاتی را امکانپذیر می سازد. همچنین ، امکان طراحی مسیر همزمان برای رباتهایی با محدودیت های متفاوت سرعت وجود دارد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم پیشنهادی منجر به افزایش سطح هماهنگی رباتها و در نتیجه کاهش طول مسیر و زمان انجام عملیات رباتها شده است .

کلیدواژه ها:

طراحی مسیر ، سامانه چند رباتی ، هدایت خودکار ، معماری هیبرید