Integrated Control Strategy for Each wheel of AutonomousElectrical Vehicles with In-wheel Motors
- سال انتشار: 1402
- محل انتشار: سی و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران و نهمین همایش صنعت نیروگاهی ایران
- کد COI اختصاصی: ISME31_097
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 415
نویسندگان
Ph.D Student, K.N.Toosi University of Technology, Tehran, Iran;
CEO, MAPNA Group, Tehran, Iran;
Professor, K.N.Toosi University of Technology, Tehran, Iran;
Associate Professor, K.N.Toosi University of Technology, Tehran, Iran;
چکیده
Electric vehicles equipped with in-wheel motors provide the ability to apply the torque of each wheel, separately. This paper addresses the problem of integrated lateral and longitudinal trajectory tracking for autonomous electrical vehicles. The lateral controller provides the steering angles of the front wheels using a combination of road profile information as feedforward and the lateral distance and heading errors as feedback. A longitudinal controller is proposed to determine the torque of each wheel separately, based on the sliding mode control. The desired values of position, velocity and acceleration of each wheel incorporated in the sliding surface of SMC are determined by kinematic relations with respect to the center of gravity of the vehicle. A ۷-DOF vehicle model in MATLAB/Simulink software is hired to evaluate the performance of the proposed control system. The results of lane-change path tacking show that the maximum absolute errors of longitudinal and lateral positions, and the velocity error are lower than ۱.۵ and ۲.۴ cm, and ۰.۰۳ km/h, respectively, and the heading angle and yaw rate errors did not exceed ۰.۱ o and ۰.۳ o/s, respectively.کلیدواژه ها
Active front steering, Autonomous electrical vehicle, In-wheel motor, Kinematic relations, Sliding mode control.مقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.