بررسی سیستم های تله اپراتوری تاخیردار در حضور قیود مجازی
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: بیست و یکمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME21_170
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 305
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه ، صنعتی امیرکبیر
استادیار دانشکده مهندسی کامپیوتر، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
استادیار پژوهشکده فناوری های نانو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
چکیده
در سیستم های تله اپراتوری، هدف پیروی موقعیت ربات راهبر توسط ربات پیرو است. در عملیات دقیقی مانند جراحی رباتیک در صورت بروز خطا و ورود ربات راهبر به مناطق ممنوعه، هیچ کنترلی بر ربات پرو وجود نداشته و با دخول به منطقه غیرمجاز ممکن است صدمات جبران ناپذیری برجای گذارد. لذا به منظور ایجاد محدودیت حرکتی برای ربات پیرو، قید مجازی در سیستم های تله اپراتوری مورد استفاده قرار می گیرد تا ربات به مناطق ممنوعه از محدوده کاری خود وارد نشود. از طرفی اعمال قیود مجازی حرکتی باعث ناپایداری سیستم و ارتعاش ناخواسته ربات پیرو در حین ورود به مناطق غیرمجاز می گردد. تاخیر زمانی در کانال های ارتباطی از دیگر عوامل ناپایدارسازی سیستم در حضور قیود مجازی می باشد که تاکنون اثر آن در چنین سیستم هایی بررسی نشده است. در این مقاله یک ساختار کنترلی تناسبی - مشتقی بهبود یافته، جهت سیستم تله اپراتوری تاخیردار در حضور قیود مجازی ارائه شده است. برای تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، معیار پسیویتی مورد استفاده قرار گرفته است. نتایج تجربی عملکرد مناسب کنترلر پیشنهادی را نشان می دهد.کلیدواژه ها
سیستم تله اپراتوری، قیود مجازی، پایداری، پسیویتیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.