بررسی سیستم های تله اپراتوری تاخیردار در حضور قیود مجازی

در سیستم های تله اپراتوری، هدف پیروی موقعیت ربات راهبر توسط ربات پیرو است. در عملیات دقیقی مانند جراحی رباتیک در صورت بروز خطا و ورود ربات راهبر به مناطق ممنوعه، هیچ کنترلی بر ربات پرو وجود نداشته و با دخول به منطقه غیرمجاز ممکن است صدمات جبران ناپذیری برجای گذارد. لذا به منظور ایجاد محدودیت حرکتی برای ربات پیرو، قید مجازی در سیستم های تله اپراتوری مورد استفاده قرار می گیرد تا ربات به مناطق ممنوعه از محدوده کاری خود وارد نشود. از طرفی اعمال قیود مجازی حرکتی باعث ناپایداری سیستم و ارتعاش ناخواسته ربات پیرو در حین ورود به مناطق غیرمجاز می گردد. تاخیر زمانی در کانال های ارتباطی از دیگر عوامل ناپایدارسازی سیستم در حضور قیود مجازی می باشد که تاکنون اثر آن در چنین سیستم هایی بررسی نشده است. در این مقاله یک ساختار کنترلی تناسبی - مشتقی بهبود یافته، جهت سیستم تله اپراتوری تاخیردار در حضور قیود مجازی ارائه شده است. برای تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، معیار پسیویتی مورد استفاده قرار گرفته است. نتایج تجربی عملکرد مناسب کنترلر پیشنهادی را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

سیستم تله اپراتوری ، قیود مجازی ، پایداری ، پسیویتی