طراحی مسیر بهینه منیوپولیتورها با مفاصل انعطاف پذیر به منظورکمینه کردن جرک وارد برموتورها
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: دهمین همایش انجمن هوافضای ایران
- کد COI اختصاصی: AEROSPACE10_403
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 880
نویسندگان
استاد تمام دانشگاه علم و صنعت ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه علم و صنعت ایران
دانشجوی دکتری دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده
در این مقاله طراحی مسیر بهینه منیوپولیتورها انعطاف پذیر با کمینه جرک وارد بر موتورهای مفاصل ارائه می شود. جهت مسیریابی بهینه، دینامیک غیر خطی ربات استخراج گردیده و الگوریتم کنترل بهینه و اصل منیمم پونتریاگن پیاده سازی شده است. با حل عددی معادلات شرایط بهینگی، مسیر بهینه منیوپولیتور به دست می آید و جرک وارده بر موتورهای مفاصل ربات محاسبه می شود. سپس با استفاده از آنالیز حساسیت سوبل تاثیر ضرایب فنریت مفاصل ربات بر روی جرک وارد بر موتورهای ربات بررسی شده و جرک وارد بر ربات کمینه گردیده است. طراحی مسیر بهینه بر اساس معیار مینیمم جرک وارد بر موتورهای ربات از طریق هموارتر شدن مسیر، کاهش ارتعاشات، افزایش پایداری، مینیمم کردن میزان مصرف انرژی و همچنین کاهش فرسایش ربات، باعث افزایش کیفیت مسیریابی میگردد. الگوریتم پیشنهادی بر روی منیوپولیتور با مفاصل الاستیک سه درجه آزادی کشویی شبیه سازی شده و مسیر بهینه با کمینه جرک استخراج گردیده است. نتایج شبیه سازی ها نیز موید کارایی الگوریتم پیشنهادی استکلیدواژه ها
کنترل بهینه- آنالیز حساسیت سوبل-طراحی مسیر بهینه-کاهش جرک-منیوپولیتورمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.