نحوه ساده سازی دینامیک چند درجه آزادی ربات لامسه ای و تاثیر آن بر روی پایداری
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: ششمین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک و هوافضا
- کد COI اختصاصی: MECHAERO06_037
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 752
نویسندگان
استادیار گروه مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، کرمان، ایران
کارشناس ارشد، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان، ایران
دانشیار گروه مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان، ایران
استادیار گروه مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر، تهران، ایران
استاد تمام گروه مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان، ایران
چکیده
ربات های لامسه ای برای شبیه سازی اجسام و سطوح مجازی استفاده می شوند. این ربات ها عموما مانند رباتی سریبوده و دارای چندین درجه آزادی هستند (عموما ۶ درجه آزادی) و در حالت کلی در مفاصل این ربات ها اصطکاک ویسکوز وکولومب وجود دارد که منجر به دینامیکی پیچیده و غیرخطی برای این ربات ها شده و تعیین محدوده پایدار عملکرد رباتکاری دشوار خواهد بود. اگرچه فضای کاری ربات لامسه ای می تواند بزرگ باشد، اما حین شبیه سازی جسم مجازی درنقط های خاص، میزان نفوذ کارگیر ربات لامسه ای در جسم مجازی کم است و حرکت انتهای ربات محدود است. لذادینامیک چند درجه آزادی ربات حول نقطه کاری را می توان با سیستمی با یک جرم موثر، ویسکوز موثر و کولومب موثرساده سازی نمود. در این مقاله نحوه تعیین این پارامترها شرح داده شده و با شبیه سازی هایی، دقت این ساده سازی موردتایید قرار گرفته است.کلیدواژه ها
ربات لامسه ای، دینامیک چند درجه آزادی، اصطکاک ویسکوز، اصطکاک کولومب، جرم موثر، ویسکوز موثر، کولومب موثرمقالات مرتبط جدید
- اثر ضریب اسکمپتون بر روی تنش فن میزس استوانه ی جدار ضخیم متخلخل اشباع تحت فشار داخلی با استفاده از تئوری تغییرشکل برشی مرتبه ی اول
- محاسبه تجربی نیروهای وارده از دست خلبان به استیک هواپیمای سبک در طول پرواز
- استخراج بار آزمایشگاهی جهت اجرای آزمون استاتیکی سکان عمودی هواپیما
- پایداری در لجستیک حمل و نقل هوایی بار: درس هایی از همه گیری جهانی
- بررسی جوانب و ابعاد توسعه فناوری های نوین بر زیست بوم فضایی با تاکید بر حقوق بین الملل فضایی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.