تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: فصلنامه دریا فنون، دوره: 6، شماره: 3
- کد COI اختصاصی: JR_IJMT-6-3_002
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 506
نویسندگان
دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشگاه تهران
دانشیار مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشگاه تهران
استاد مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشگاه تهران
استادیار مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران
چکیده
امروزه یکی از چالش های اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت می باشد که برای این منظور از قایق ربات های خودران استفاده می شود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید می باشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکان یابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی و اجرا شدند؛ در آزمایش اول، قایق ربات کنار سایر قایق های ثابت یا دیواره های اسکله حرکت کرد تا اشیا ثابت را مکان یابی کند. در آزمایش دوم نیز یک قایق هدف مجهز به RTK-GPS در نظر گرفته شد تا دقت الگوریتم در ردیابی آن سنجیده شود. نتایج تحقیق در قالب نقشه ارتفاعی دیجیتال و ترسیم مسیر طی شده توسط قایق ربات و قایق هدف ارائه شد. دقت ردیابی سیستم استریو نسبت به RTK-GPS ارزیابی شد که حداقل خطای سیستم استریو در ردیابی، مقدار 1/575 متر بدست آمد که این میزان خطا توسط فیلتر کالمن به مقدار 0/6621 متر کاهش پیدا کرد.کلیدواژه ها
دوربین استریو, مکان یابی, ردیابی اشیا, نقشه ارتفاعی دیجیتال, فیلتر کالمن توسعه یافتهاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.