ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو

سال انتشار: 1398
کد COI مقاله: JR_IJMT-6-3_002
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 245
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 12 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو

الهام عمرانی - دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشگاه تهران
حسین موسی زاده - دانشیار مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشگاه تهران
محمود امید - استاد مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشگاه تهران
مهدی طالع ماسوله - استادیار مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران

چکیده مقاله:

امروزه یکی از چالش های اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت می باشد که برای این منظور از قایق ربات های خودران استفاده می شود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید می باشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکان یابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی و اجرا شدند؛ در آزمایش اول، قایق ربات کنار سایر قایق های ثابت یا دیواره های اسکله حرکت کرد تا اشیا ثابت را مکان یابی کند. در آزمایش دوم نیز یک قایق هدف مجهز به RTK-GPS در نظر گرفته شد تا دقت الگوریتم در ردیابی آن سنجیده شود. نتایج تحقیق در قالب نقشه ارتفاعی دیجیتال و ترسیم مسیر طی شده توسط قایق ربات و قایق هدف ارائه شد. دقت ردیابی سیستم استریو نسبت به RTK-GPS ارزیابی شد که حداقل خطای سیستم استریو در ردیابی، مقدار 1/575 متر بدست آمد که این میزان خطا توسط فیلتر کالمن به مقدار 0/6621 متر کاهش پیدا کرد.

کلیدواژه ها:

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا JR_IJMT-6-3_002 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1017856/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
عمرانی، الهام و موسی زاده، حسین و امید، محمود و طالع ماسوله، مهدی،1398،تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو،https://civilica.com/doc/1017856

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1398، عمرانی، الهام؛ حسین موسی زاده و محمود امید و مهدی طالع ماسوله)
برای بار دوم به بعد: (1398، عمرانی؛ موسی زاده و امید و طالع ماسوله)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • ی. سلمانی et al., ارزیابی الگوریتم ناوبری قایق ربات خودران ...
  • H. Mousazadeh et al., Experimental evaluation of a hydrography surface ...
  • T. Huntsberger, H. Aghazarian, A. Howard, and D. C. Trotz, ...
  • R. Yan, S. Pang, H. Sun, and Y. Pang, Development ...
  • Z. Liu, Y. Zhang, X. Yu, and C. Yuan, Unmanned ...
  • and K. V. E. Sinisterra, Armando J., Manhar R. Dhanak, ...
  • N. Bernini, M. Bertozzi, L. Castangia, M. Patander, and M. ...
  • F. Oniga, S. Nedevschi, M. M. Meinecke, and T. B. ...
  • H. Shin, Bok-Suk and Mou, Xiaozheng and Mou, Wei and ...
  • H. Wang and Z. Wei, Stereovision Based Obstacle Detection System ...
  • H. Wang, Z. Wei, C. S. Ow, K. T. Ho, ...
  • P. Tang, R. Zhang, D. Liu, L. Huang, G. Liu, ...
  • B. Bovcon, R. Mandeljc, J. Perš, and M. Kristan, Stereo ...
  • A. Kaehler and G. R. Bradski, Learning OpenCV 3 : computer ...
  • H. Mousazadeh et al., Developing a navigation, guidance and obstacle ...
  • A. Makhsoos, H. Mousazadeh, and S. S. Mohtasebi, Evaluation of ...
  • A. Makhsoos et al., Design, simulation and experimental evaluation of ...
  • Nerian – Systems for Real-Time 3D Stereo Vision. [Online]. Available: ...
  • Z. Zhang, A Flexible New Technique for  ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 70,065
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی