بررسی اثر نامیزانی روتور بر عملکرد کنترلگر PID پرنده ی کوادروتور

برای کنترل وضعیت کوادروتورهای تجاری معمولا از کنترل گر PID استفاده میشود. علت این امر، مقاوم بودن این کنترل گر در مقابل اغتشاشات و عدم قطعیتها است. با این وجود، با توجه به این که کنترل کوادروتور با تغییر سرعت زاویهای روتورهای آن انجام میپذیرد، در صورتی که روتورها دارای نامیزانی باشند، دستورات کنترلی خود باعث تغییر اغتشاشات وارد بر سیستم میشوند که میتواند عمل کنترل را با مشکل مواجه سازد. در این مقاله، تاثیر نامیزانی روتورها بر عملکرد کنترل کننده ی وضعیت PID ، مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کوادروتور که در آن تاثیر نامیزانی های روتورها در نظر گرفته شده است، ارائه شده است. سپس، ساختار کنترل کننده های وضعیت کوادروتورهای تجاری به صورت کامل شرح داده شده است. شبیه سازی مدلهای به دست آمده برای کوادروتور و کنترل کننده ی آن نشان میدهد که در تراتل های پایین کنترل وضعیت با مشکل جدی مواجه نمیشود اما در پروازهای تند و تیز با تراتل زیاد، عملا کنترل کننده کارایی خود را به دلیل نامیزانی روتورها از دست می دهد.

کلیدواژه ها:

کوادروتور ، کنترلگر PID ، نامیزانی روتور ، کنترل وضعیت.