کنترل کننده مینیمم- ماکزیمم مقاوم موقعیت بازوی ربات در فضای کار
- سال انتشار: 1388
- محل انتشار: همایش نقش مهندسی کامپیوتر در اصلاح الگوی مصرف
- کد COI اختصاصی: GARMSARESLAH01_015
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1802
نویسندگان
عضو هیئت علمی دانشگاه هوایی شهید ستاری
چکیده
در این مقاله یک کنترل کننده غیرخطی مقاوم مبتنی برروش مستقیملیاپانف، برای کنترل ردگیری موقعیت بازو ی ربات در فضای کار ارا ه ی شده است. در این کنترل کننده برا ی کم کردن اثر عوامل غیرخطی از روش حذف د ینا میک های معلوم استفاده شده است و در ادامه برای طراحی کنترل کننده مقاوم، ماکز بمم مقدار عدم قطعیت های باقی مانده لحاظ شده است به هم ین دلیل این کنترل کننده می تواند علاوه بر عدم قطعیت های ساختاری بر عدم قطع یت های غبر ساختاری موجود در مدل د ینا میکی بازوی ربات نیز غلبه کند. در تحلیل پا د یاری سیستم حلقه بسته اثبات می شود که بازوی ربات با کنترل پیشنهاد ی دارای پایداری مجانبی کلی است. در ا ین مقاله مطالعه موردی روی یک بازوی دو- رابط لولا یی انجام پذ یر فته است. ولی این روش کنترلی قابل تعمیم برای رباتهای با چند درجه آزادی نیز است.کلیدواژه ها
بازو ی ربات، سیستم غیرخطی، عدم قطعیت،فضای کار، کنترل کننده مقاوم ، مجری نهاییمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.