هوشمند سازی ربات بازوی انعطاف پذیر با استفاده از کنترل حلقه بسته
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی مهندسی برق و مکاترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICELE05_273
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 749
نویسندگان
شیراز ، ایران
شیراز ، ایران
شیراز ، ایران
شیراز ، ایران
چکیده
در این مقاله، یک ربات تک-لینک انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است. پس از استخراج مدل دینامیکی با استفاده از معادلات اویلر-لاگرانژ، با تحلیل مدل دینامیکی، یک روش کنترل بر پایه شکل دهی سیگنال ورودی به منظور کنترل ارتعاشات اتخاذ خواهد شد. روش کنترل شکل دهی سیگنال ورودی یک روش کنترلی حلقه باز است و به دلیل ضعفهای روش کنترل حلقه باز، یک روش کنترلی شکل دهی سیگنال ورودی حلقه بسته ارائه خواهد شد. با این رویکرد، سیستم کنترل حلقه بسته به یک سیستم تاخیر ورودی تبدیل میگردد. به منظور کنترل این سیستم یک کنترل بهره فیدبک حالت مقاوم بر پایه LMI ارائه میگردد. در نهایت با شبیه سازی سیستم کنترلی حلقه بسته، عملکرد روش کنترل پیشنهادی مورد ارزیابی قرار خواهد گرفت.کلیدواژه ها
ربات ، بازوی انعطاف پذیر ، روش کنترل ، نامساوی ماتریسی خطی (LMI) ، سیستم تاخیریمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.