استخراج معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش المان محدود و طراحی مسیر بهینه آن با استفاده از روش کنترل بهینه
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
- کد COI اختصاصی: ICME11_103
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1853
نویسندگان
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک
دانشجوی کارشناسی ارشد
دانشجوی کارشناسی ارشد
چکیده
دراین مقاله هدف استخراج معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش المان محدود و طراحی مسیر بهینه آن با استفاده از روش کنترل بهینه می باشد منیپولاتورهای انعطاف پذیر نسبت به نوع صلبشان دارای مزایایی چون وزن سبکتر، محرکهای کوچکتر، هزینه ساخت کمتر و ... بوده و لذا در سالهای اخیر تحقیقات در باره رباتهای انعطاف پذیر مورد توجه بیشتری قرار گرفته است دراین مقاله ابتدا به منظور استخراج معادلات دینامیکی ربات، هر لینک به تعدادی کافی المان تقسیم شده و وسپس با استفاده از روش المان محدود FEM بردار جابجایی هر المان بصورت حاصلضرب توابع فرمی درمختصات گره ای المان بیان می شود. با بیان بردار جابجایی در دستگاه مرجع، انرژی جنبشی و پتانسیل سیستم بدست آمده و با استفاده از اصل لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر استخراج می گردد.کلیدواژه ها
معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر، روش المان محدود، طراحی مسیر ربات، روش کنترل بهینهمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.