Parallel Distributed Compensation (PDC) Control of Two Wheeled Balancing Human Transporter Using Fuzzy Explanation of the Rider Input
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME18_557
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 2001
نویسندگان
Master student, Isfahan University of Technology
Master student, Isfahan University of Technology
Assistant professor, Isfahan University of Technology
۴Assistant professor, Isfahan University of Technology
چکیده
This paper focuses on the development of a vehicle based on the stabilization of an inverted pendulum. The fuzzy system is introduced to improve the sense of intelligence in the system. This fuzzy system defines the desired velocity via the rider’s inclination. As the direct controller, the paper presents a nonlinear modeling and control based on the parallel distributed compensation (PDC) method, where feedback control gains areoptimally calculated by the LQR method. To show the efficiency of our proposed approach, simulations are done on the nonlinear model of the system.کلیدواژه ها
Wheeled inverted pendulum, Fuzzy, PDCcontroller, Segwayمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.