Planar Trajectory Planning for a Small Tracked Unmanned Ground Vehicle (SUGV)
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME18_462
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1458
نویسندگان
BSc Graduate, Isfahan University of Technology
Associate Professor
MSc Graduate, Isfahan University of Technology
چکیده
In this paper, a method for trajectory planning for a Small tracked Unmanned Ground Vehicle (SUGV) in many specified paths is presented. The Planar motions of tracked vehicles are mostly described by three force and moment equations with two independent control input variables. A dynamic nonholonomic constraint is represented with force equation perpendicular to the tracks which is definitely dependent on vehicle speedand couples path planning of the vehicle with the trajectory planning. Calculation of required angular velocity of sprocket and also nominal track forces of vehicle is also presented so that the vehicle follows a specified path at desired speeds.کلیدواژه ها
Small Unmanned Ground Vehicle trajectory planning, path planning,nonholonomic constraint, track forcesمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.