مدلسازی یکروبات متحرک چرخدار به همراه یکتریلر و پایدارسازی آن حول یکوضعیت معین
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME18_291
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1036
نویسندگان
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدی
چکیده
پایدارسازی یک روبات متحرک حول یک وضعیت معین یکی ازمسائل مطرح در زمینهی روباتهای متحرک چرخدار محسوب میگردد، که در این مقاله به آن پرداخته میشود. ابتدا معادلات سینماتیکی روبات از نوع چرخهای دیفرانسیلی دارای یک تریلر بدست آمده است. آنگاه روشی برای کنترل روبات متحرک چرخدار دارای یک تریلر ارائه گردیده است و با طراحی یک کنترلر از روش لیاپانوف روبات متحرک را حول یک وضعیت معین پایدار میسازیم. در مسئلهی پایدارسازی حول یک وضعیت معین ما م یخواهیم شاسی روبات به یک وضعیت مطلوب (موقعیت و جهتگیری) برسد. در حقیقت مسئلهای که با آن روبرو هستیم پایداری مجانبی نقطه ی تعادل یک سیستمِ کنترلپذیرِ چند ورودی چند خروجی غیر مربعی است. نتایج شبیه سازیها کارایی روش کنترلی طراحی شده را نشان میدهد.کلیدواژه ها
روبات متحرک چرخدار، سیستم هایغیرهولونومیک، کنترل حرکت، پایدارسازی حول یک وضعیت معینمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.