بهبود عملکرد یکسیستم تلهاپراتوری غیرخطی براساسساختار کنترلکننده- روئیتگر
- سال انتشار: 1389
- محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME18_242
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1180
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
دانشیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
استادیار
دانشجوی دکتری
چکیده
طراحی یک سیستم پایدار(شفاف )، لزوما منجر به یک سیستم شفاف(پایدار) نمیگردد. تا بحال تحقیقات وسیعی سعی در بهبود شفافیت سیستمهای تلهاپراتوری، با تضمین پایداری داشتهاند.حضور تاخیر زمانی در سیستمهای تلهاپراتوری، یکی از مهمترین مشکلات این سیستمها میباشد. تاخیر زمانی عموما به دلیل فاصلهی زیاد بین مستر و اسلیو به وجود میآید. برای حل مشکل تاخیر زمانی، روشهای متنوعی از جمله تئوریهای شبکه، پسیویتی و پراکندگی، ارائه شدهاند. روش پسیویتی ابزار قدرتمندی را برای تحلیل پایداری سیستم و طراحی قانون کنترل فراهم میآورد. پسیویتی در واقع ارتباط دهنده-ی رفتار سیستم و انرژی مبادله شده بین سیستم و محیطی که با آن در تماس است، میباشد. نیاز به پسخوراند سرعت، یکی از موانع موجود در تئوری کنترلی پسیویتی میباشد. در رباتیک معمولا برای کاهش هزینه، حسگرهای سرعت را حذف میکنند. یک راه معمول برای حل مشکل پسخوراند سرعت، طراحی روئیتگری است که از اطلاعات بسیار دقیق موقعیت برای بازسازی سیگنال سرعت استفاده میکند. باید توجه داشت که طراحی روئیتگر برای سیستمهای غیر خطی، امری پیچیده است. به دلیل عدم برقراری اصل جداسازی، روئیتگری که حالت یک سیستم غیر خطی را بازسازی میکند،لزوما تضمین نمیکند که یک پسخوراند حالت پایدارساز، در حالی که از تخمین حالت به جای مقدار واقعی آن در حلقهی پسخوراند استفاده میشود، پایدار بماند. در این مقاله از روش کنترلکننده-رؤیتگر برای پایدارسازی سیستم تلهاپراتوری در حضور تاخیر زمانی استفاده میشود. این روش روی یک سیستم دو درجه آزادی پیادهسازی و شبیهسازی شده، عملکرد کنترلر در بهبود شفافیت بررسی میشود.کلیدواژه ها
تله اپراتوری، غیرخطی، کنترلکننده- روئیتگرمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.