A Robust Adaptive Admittance Controller for Lower Limb Exoskeleton

سال انتشار: 1398
محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ISME24_656
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 394

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

h Shahi

Center of Advanced Systems &Techn۰l۰gies, University ۰f Tehran

a Yousefi-Koma

Center ۰f Advanced Systems &Techn۰l۰gies, University ۰f Tehran

m Mohamadi Moghaddam

Faculty of Mechanical Engineering, Tarbiat Modares University;

Shahrzad Damercheli

Center ۰f Advanced Systems &Techn۰l۰gies, University of Tehran;

چکیده

In this paper, an admittance control scheme for an augmentation lower body exoskeleton is presented. The design basically consists of, on the one hand, a composite adaptive controller which utilizes a feedback law in order to compensate the modeled dynamics and, a robust term to overcome the unmodeled dynamics, and on the other hand, an admittance relation which is founded based on a small multiplication of the exoskeleton dynamics. The admittance control is employed to substitute the new admittance - as the apparent dynamics - for the robot’s forward dynamics. lt is proved that based on the resulting controller, the tracking error converges to zero. Moreover,utilization of a composite adaptation law results the convergence of parameter estimations to their right values. Finally, the design is evaluated by means of simulations.

کلیدواژه ها

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.