طراحی الگوی پیوسته و سیکلیک دویدن برای ربات انسان نما
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME24_366
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 405
نویسندگان
دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان،
دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان ،
چکیده
در این مقاله با الهام گرفتن از الگوی دویدن انسان و در نظر گرفتن دینامیک هر قسمت حرکت، روشی برای طراحی الگوی دویدن بصورت پیوسته و سیکلیک برای ربات دوپای هفت لینکی پیشنهاد می شود. در روش پیشنهادی از طراحی مسیر برای مومنتمهای خطی و زاویه ای ربات و چند قید الهام گرفته شده از فیزیک حرکت انسان در حین دویدن استفاده شده است. برای طراحی این مسیرها، شرایط پیوستگی بین فازها و سیکلیک بودن الگوی دویدن در نظر گرفته می شوند. سپس با استفاده از مسیرهای طراحی شده، سرعتهای تعمیم یافته بدست می آیند که با انتگرال گیری عددی از آنها مسیر مختصات تعمیم یافته ربات طراحی می شوند. روش پیشنهاد شده برای یک ربات دوپای هفت عضوی شبیه سازی شده و الگوی دویدن برای ربات طراحی می شود. نتایج شبیه سازی نشان میدهند که روش ارائه شده برای طراحی الگوی دویدن ربات انسان نما مناسب است و ربات میتواند بصورت پیوسته و سیکلیک فازهای متوالی دویدن را طی کندکلیدواژه ها
مقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.