طراحی کنترلر شبه لغزشی جهت تاباندن به حالت قائم و تثبیت موقعیت پاندول دوگانه موازی
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME24_120
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 380
نویسندگان
ایران، اصفهان، دانشگاه اصفهان، دانشکده مهندسی استادیار
ایران، اصفهان، دانشگاه اصفهان، دانشکده مهندسی استادیار
چکیده
پاندول معکوس دوتائی یکی از سیستمهای پرچالش از نظر دینامیکی و کنترلی است و به همین دلیل جهت برآورد کارآئی کنترلرهای جدید مورد توجه محققان قرار دارد. پیچیدگی مساله وقتی افزوده می شود که بحث در مورد همزمان به حالت قائم درآوردن هر دو آنها از وضعیت تعادل پایینی باشد. این سیستم، سیستمی غیرخطی و کم عملگر است و این دو خاصیت چالش بزرگ کنترلی محسوب می شوند. با توجه به دامنه بزرگ حرکت مورد نیاز جهت پایدارسازی مساله، ارائه کنترل کننده های خطی یا غیر خطی متداول جهت برخورد با این دسته از سیستم های رباتیکی کم عملگر و غیرخطی مناسب نخواهد بود. در این تحقیق یک کنترل کننده دو مرحله ای بر پایه انرژی سیستم به منظور حرکت پاندول دوتائی از نقطه تعادل پایینی به سمت نقطه تعادل ناپایدار بالایی و حفظ آن در این نقطه ارائه شده است. در این کنترل کننده، انتقال از قسمت غیرخطی به قسمت خطی توسط یک مسیر لغزشی پایدار انجام می شود. استفاده از این مسیر لغزشی به جای انتقال مستقیم، هزینه کنترلی سیستم برای پایدارسازی را کاهش داده و گذری هموار از قسمت غیرخطی بهخطی ایجاد می کند. این گذر هموار امکان موفقیت کنترل کننده در شرایط مختلف را نیز فراهم می کند. نتایج شبیه سازی و تست های عملی این روش بر روی یک سیستم تک پاندولی نیز این موضوع را تایید می نمایندکلیدواژه ها
مقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.